Cumlaude dengan Robot

Widyawardana Adiprawita, ST, MT, staf program studi Teknik Elektro, STEI-ITB berhasil meraih gelar Doktor (Dr.) bidang Teknik Elektro dan Informatika dengan yudisium cum laude pada Sidang Promosi Doktor pada tanggal 28 September 2011 di Sekolah Pasca Sarjana Institut Teknologi Bandung.

Widyawardana, atau lebih sering dipanggil Doni, mempertahankan disertasinya yang berjudul “ROBOT KOGNITIF PROBABILISTIK DENGAN KEMAMPUAN LOKALISASI-PEMETAAN SEREMPAK DAN PENGAMBILAN KEPUTUSAN BERBASIS PADA METODA PENGETAHUAN TUMBUH” di hadapan pada promotor Prof. Dr. Ir. Adang Suwandi Ahmad, Dr. Ir. Jaka Sembiring, Prof. Dr. Ir. Bambang Riyanto, serta penguji Prof. Dr. Ir. Kuspriyanto, Dr. Kusprasapta Mutijarsa dan Ir. Wahidin Wahab Ms.C., Ph.D. Sidang promosi ini diketuai oleh Prof. Dr. Ir. Bernhard Sitohang dan dihadiri juga oleh Prof. Dr. Pudji Astuti MS.

Dalam disertasinya Widyawardana memperkenalkan konsep robot kognitif yang mampu melakukan misi navigasi secara mandiri di lingkungan yang belum dikenal sebelumnya. Kemampuan navigasi secara mandiri ini dimungkinkan karena robot kognitif tersebut menumbuhkan pengetahuan berupa peta probabilistik dan ruang kebijakan probabilistik. Dalam menumbuhkan pengetahuan yang bersifat probabilistik tersebut dimanfaatkan filter partikel dan framework Probabilistic Markov Decision Process dengan reinforcement learning. Dalam disertasi ini, dikembangkan 4 metoda baru yang memungkinkan proses penumbuhan probabilistik dapat berjalan dengan lebih cepat, akurat dan memerlukan sumber daya komputasi yang lebih rendah. Empat metoda tersebut adalah Algoritma Resampling AAST untuk filter partikel, konsep partikel fleksibel, penyederhaan persamaan Bellman dalam reinforcement learning dan pemanfaatan heuristic dalam reinforcement learning.

Konsep yang diusulkan divalidasi dengan platform instrumentasi mekatronika berupa autonomous mobile robot dengan sistem penggerak differential. Sistem mobile robot ini dilengkapi dengan encoder motor, tiga buah sensor ultrasonik dan sebuah kamera nir kabel sebagai computer vision.

Selama menempuh program Doktor, Widyawardana telah mempublikasikan 25 makalah ilmiah. Enam makalah ilmiah dipublikasikan di jurnal internasional dan 19 makalah ilmiah dipublikasikan di prosiding internasional.

Widyawardana berharap bahwa riset mengenai robotika dapat berkembang dengan baik di ITB, khususnya tentang robot dengan kemampuan kognitif yang mampu dioperasikan di lingkungan yang belum dikenal sebelumnya. Dalam penelitian disertasinya, Widyawardana banyak berinteraksi dengan mahasiswa yang tergabung dalam Unit Robotika ITB, AVRG (Autonomous Vehicle Research Group), dan tim ITBSat sebagai pembimbing. Tim mahasiswa yang dibimbing tersebut telah mengukir beberapa prestasi di tingkat nasional seperti lomba KRCI dan Komurindo dan bahkan lomba international seperti Trinity College Firefighting Robot Competition. Widyawardana berpendapat bahwa sistem robotika dapat menjadi daya tarik tersendiri bagi mahasiswa untuk dapat mendalami aspek-aspek engineering di STEI-ITB yang mungkin pada awalnya dipandang kurang menarik dan sulit seperti algoritma, pemrograman, konsep probabilistik, elektronika, arsitektur komputer, instrumentasi, sistem kendali, mekatronika, elektronika daya dan banyak aspek lain. Lebih lanjut banyak soft skill yang akan didapat oleh mahasiswa dalam melakukan rancang bangun robot karena umumnya mahasiswa tidak membangun robot secara individual namun dalam tim.