Koordinasi UAV-UGV untuk Pemantauan Area yang Terkontaminasi Gas Berbahaya

Peneliti: Bambang Riyanto Trilaksono, Egi Muhammad Idris Hidayat
Mahasiswa: Yaqub Aris Prabowo, Duddy Soegiarto, Agung Nugroho Jati

Dalam beberapa dekade terakhir, kejadian terkait pencemaran lingkungan dengan bahan-bahan berbahaya dan beracun terus meningkat, dimana bahan berbahaya ini sering dikelompokkan ke dalam kategori CBRNE (Chemical, Biological, Radiological, Nuclear, and Explosive). Hal ini merujuk pada berbagai jenis bahan yang mampu menimbulkan dampak negatif bagi manusia dan lingkungan. Sebagai bentuk antisipasi terhadap kondisi tersebut, maka diperlukan pemetaan wilayah terdampak secara cepat dan tepat sehingga tindakan evakuasi dapat segera dilakukan. Pada penelitian yang diusulkan, dibuat model sistem yang terdiri dari beberapa UAV (Unmanned Aerial Vehicle) dan UGV (Unmanned Ground Vehicle). Keduanya bekerja sama untuk melakukan eksplorasi wilayah dan menemukan sumber gas kimia berbahaya di wilayah tersebut. Ekplorasi ini dapat dilakukan dengan beberapa cara yaitu dengan menggunakan metode collaborative distributed coverage control atau swarming dengan formasi tertentu.

Kemudian pengembangan model sensor yang sesuai dengan perilaku setiap jenis robot juga menjadi penting, untuk membuat peta yang akurat berdasarkan gangguan/noise pengukuran sensor gas kimia. Secara umum, robot udara dan darat memiliki dinamika, fungsi, dan sub-tugas yang berbeda-beda, yang dibangun dengan model arsitektur hierarkis untuk melakukan pengambilan keputusan. Kontribusi penelitian kami adalah mengembangkan kontrol tingkat tinggi dari robot udara dan darat sebagai solusi optimal untuk lokalisasi dan pemetaan distribusi sumber gas, disertai dengan analisis uji praktis dan teori pendukung.