# TA NUMBER – 1517050 #
ABSTRAK
RFID MARKERS: IDENTIFIKASI POSISI DAN JALUR ASET UNDERGROUND CABLE 20 KV DENGAN MENGGUNAKAN RFID
Oleh Dwi Fitra Hidayat Satria Wibowo (132 13 016) Dian Pratiwi Adiningsih (132 13 050) Adinda Rana Trisanti (132 13 071) PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
Masalah-masalah terkait kerugian akibat dari buruknya pemetaan posisi dan jalur kabel bawah tanah 20 kV serta buruknya dokumentasi terkait data kabel bawah tanah 20 kV sangat berpotensi terjadi. Sistem pengembangan RFID Markers pada aset kabel bawah tanah 20 kV untuk memudahkan penentuan posisi dan jalur kabel bawah tanah 20 kV diusulkan sebagai solusi. RFID Markers terdiri dari subsistem RFID tag, RFID reader, aplikasi smartphone, web, dan database. Subsistem tag digunakan sebagai penanda yang akan diletakkan pada kabel bawah tanah 20 kV dengan alat bantu velcro dan menyimpan ID tag yang membedakan kabel satu dengan yang lainnya. Sedangkan untuk subsistem reader berfungsi untuk membaca ID tag yang tersimpan dalam tag dan mengirimkan ID tag tersebut ke aplikasi smartphone. Aplikasi smartphone digunakan untuk mengirim perintah read tag ke reader dan akan menampilkan informasi terkait aset kabel baik berupa data maupun maps yang digunakan oleh teknisi di lapangan. Web dapat diakses oleh perusahaan di kantor yang berfungsi menampilkan informasi terkait aset kabel baik berupa data maupun maps. Database berfungsi untuk menyimpan informasi terkait aset kabel yang dapat diakses melalui aplikasi smartphone dan web. Hasil pengujian menunjukka bahwa sistem RFID Markers telah berhasil dirancang dan diimplementasikan untuk membantu manajemen data dan penentuan posisi dan jalur kabel bawah tanah 20 kV.
Kata kunci— RFID Markers, posisi, jalur, manajemen data, kabel bawah tanah 20 kV
# TA NUMBER – 1517051 #
ABSTRAK
SISTEM MONITORING DAYA DAN KUALITAS LISTRIK DALAM SEBUAH BANGUNAN
Oleh: TIM TA 161701051 Anggota: Yosi Aditya Nugroho (13213098) Gesi Al Khowarizmi (13212130) Intan Anisa Rossain (13213091)
Listrik merupakan salah satu kebutuhan penting bagi kebutuhan manusia di era sekarang ini. Hampir seluruh kegiatan manusia menggunakan daya listrik sebagai sumber daya utamanya. Hal ini mengakibatkan kebutuhan akan daya listrik menjadi semakin besar tiap tahunnya. Selain itu, kualitas listrik yang digunakan juga berpengaruh terhadap besar daya listrik yang digunakan.
Sistem Monitoring Daya dan Kualitas Listrik dalam Sebuah Bangunan merupakan sebuah sistem yang melakukan pemantauan daya dan kualitas listrik dengan mengambil data masukan berupa tegangan dan arus untuk menghasilkan parameter-parameter data lainnya, diantaranya: tegangan RMS, tegangan maksimal, arus RMS, arus maksimal, THD (Total Harmonic Distortion) untuk tegangan, THD untuk arus, daya semu, daya aktif, daya reaktif, dan faktor daya. Pada makalah ini, sistem akan dibagi menjadi 3 bagian, yaitu : bagian perangkat keras, bagian pengolahan data, serta bagian pengiriman data dan aplikasi antarmuka.
Sistem dibagi menjadi lima bagian pada bagian perangkat keras, yakni modul sensor, modul pengolah sinyal, modul mikrokontroler, modul komunikasi, dan modul output. Desain perangkat keras yang dilakukan mencakup menentukan spesifikasi yang diinginkan, pemilihan komponen, desain, implementasi, dan pengujian perangkat. Hasil akhir menunjukkan perangkat keras yang dibuat dapat berfungsi sesuai dengan spesifikasi serta dapat diimplementasikan dalam sebuah bangunan.
Pada bagian pengolahan data, data input yang masuk ke sistem akan diolah dengan menggunakan mikrokontroler. Metode pengolahan sinyal inputnya adalah dengan menggunakan ADC (Analog to Digital Converter), filter digital dan FFT (Fast Fourier Transform). Dari pengolahan sinyal tersebut akan dihitung parameter daya dan kualitas listrik. Kemudian, hasil perhitungan akan ditampilkan pada LCD yang terpasang pada alat dan ditampilkan pada pengguna melalui desktop application.
Pada makalah ini juga akan dibahas proses pengiriman data dan sistem aplikasi antarmuka, yang selanjutnya akan dilakukan pengiriman data menggunakan Ethernet Shield yang dipasangkan pada mikrokontroler, dan selanjutnya mengintegrasikan database dengan server serta membuat aplikasi antarmuka bagi pengguna. Sekumpulan data hasil pengolahan akan dikirimkan ke database server untuk selanjutnya dibaca dan ditampilkan pada aplikasi. Aplikasi akan menampilkan hasil pembacaan dalam bentuk angka dan grafik untuk semua data parameter serta dapat melakukan penyimpanan data ke dalam file eksternal.
Dalam pengujian keseluruhan sistem monitoring daya dan kualitas listrik ini, telah berhasil dilakukan. Implementasi bagian perangkat keras, bagian pengolahan data, serta bagian pengiriman data dan aplikasi antarmuka, telah berhasil dilakukan dan telah diperoleh hasil yang sesuai dengan spesifikasi sistem.
Kata kunci : daya, kualitas listrik, perangkat keras, pengolah data, pengiriman data dan antarmuka.
# TA NUMBER – 1517053 #
Self Check-in dengan Sistem Bagdrop
Indonesia merupakan negara dengan tingkat populasi tertinggi keempat di dunia. Dengan peringkat tersebut, Indonesia memiliki tingkat kepadatan aktivitas transportasi yang cukup tinggi, salah satu contohnya bandara. Bandara mengalami kasus antrean panjang saat masa liburan. Antrean panjang tidak bisa dihindari karena jumlah loket yang terbatas dengan pelanggan yang banyak serta interaksi pelanggan dan loket. Salah satu metode untuk mengurangi jumlah antrean yaitu menggunakan online check-in atau self-+check-in, yang menghilangkan kewajiban check-in pada loket. Namun jika penumpang membawa bagasi, pengguna harus tetap mengunjungi kios untuk mendaftarkan bagasi mereka.
Pada Tugas Akhir ini, akan dibuat sebuah sistem yang bernama ezFly. ezFly merupakan pengembangan dari sistem Self Check-In dengan penambahan fitur berupa Bagdrop yang dimuat dalam sebuah kios. Fitur ini akan memberikan pengguna yang membawa bagasi akses tidak hanya untuk melakukan prosedur self-check-in, tetapi juga self-bag-tag sehingga tidak perlu mengunjungi loket untuk mendaftarkan bagasinya. Adapun dimensi dari kios ezFly lebih rapat dibandingkan loket, sehingga kios ezFly dapat diletakkan dalam jumlah yang lebih banyak. Hal ini membuat sistem mampu melayani lebih banyak pengguna setiap waktunya, sehingga dapat mengurai antrean.
Sebuah kios ezFly terdiri atas sebuah komputer terpasang dengan sistem operasi Windows, monitor touchscreen, dua buah printer, dan sebuah timbangan digital yang dibentuk menggunakan mikrokontroler dan load cell. Komputer berfungsi sebagai pusat pengolahan data, yang mana akan memproses setiap proses yang dijalankan pada sistem ezFly. Monitor touchscreen berfungsi untuk menampilkan antarmuka dan menerima input dari pengguna. Masing-masing printer digunakan untuk mencetak tiket dan tag bagasi milik pengguna. Timbangan digunakan untuk mendapatkan nilai berat bagasi yang dibawa oleh pengguna.
Penggunaan sistem diawali dengan pengisian kode pemesanan dan nama belakang dari pemesan oleh pengguna pada proses login. Proses ini akan mencocokkan kedua data tersebut dengan basis data milik penerbangan, yang memuat keseluruhan data penerbangan milik kode penerbangan tersebut pada sistem. Pengguna kemudian dapat memilih penumpang yang akan di-check-in-kan, yang dilanjutkan dengan pencetakan tiket milik masing-masing penumpang. Sistem kemudian akan meminta penimbangan bagasi yang dibawa oleh pengguna, yang kemudian memberikan tag bagasi untuk dipasangkan pada bagasi tersebut. Bagasi yang telah ditandai tersebut kemudian diletakkan pada konveyor untuk dilanjutkan ke proses manajemen bagasi milik bandara. Ketika keseluruhan proses telah selesai dilakukan, sistem akan menreset dirinya sendiri sehingga dapat digunakan oleh pengguna lainnya.
Kata kunci: Self-service, check–In, bag tag.
# TA NUMBER – 1517054#
ESIDuino: Low cost Arduino based industrial controller with PLC/SCADA and MODBUS interoperability
By:
Kenan Mahesa S (13213029)
Steven (13213051)
Dave Martin W (13213138)O
SIDuino is an industrial controller based on Arduino. However, ESIDuino uses STM32 microcontroller with ARM-Cortex M3 processor, it gives higher processing speed and bigger flash memory than ordinary Arduino. Being an Arduino based controller, ESIDuino is easier to program than other industrial controller, such as PLCs that uses ladder logic, while ESIDuino uses Arduino IDE using text based programming. As an industrial controller, ESIDuino provides 8 digital input and 8 digital output in industrial standard 24V logic level, 4 15bit analog input and 2 8bit analog output in 0-10V, 3 relay output with AC voltage capability, and all the input-output modules were isolated from the MCU, therefore provides more protection and safeness in the system from faults and short circuits. To communicate with other industrial equipment, ESIDuino is provided with RS-485 serial communication and Ethernet communication. Both communication can be configured to use with MODBUS protocol using the given libraries for MODBUS RTU and MODBUS TCP/IP. By using MODBUS protocol, ESIDuino is able to universally communicate with almost all industrial equipment. As a final project, ESIDuino is a collaboration project with PT. Elda Sarana Informatika as our industrial partner. ESIDuino was developed to achieve the TRL (Technology Readiness Level) of 7 and will be implemented in various industries in the near future.
Keyword: Arduino, STM32, Modbus, Industrial Controller
# TA NUMBER – 1517055#
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI NETWORK-ENABLED FPGABASED VISIBLE LIGHT COMMUNICATION SYSTEM DALAM RUANGAN
Muhammad Ghifari (13213037)
Muhammad Luthfi (13213059)
Rosmianto Aji Saputro (13213068)
Visible Light Communication merupakan teknologi yang sedang berkembang pesat saat ini, teknologi VLC saat ini dianggap sebagai pelengkap dan penerus komunikasi nirkabel berbasis frekuensi radio. Makalah ini merincikan rancangan dan implementasi sistem agar dapat melakukan pertukaran data berupa paket TCP/IP yang memungkinkan pengguna berselancaran sebagaimana teknologi WiFi. Sistem Network-Enabled FPGA-based VLC terdiri dari tiga subsistem, yaitu SoC, AFE, dan MAC Layer. Subsistem SoC terdiri atas hardware dan software, subsistem Modul pemancar terdiri dari Driver LED. Modul penerima terdiri dari rangkaian Trans-Impedance Amplifier, rangkaian Non-inverting Amplifier, rangkaian komparator, dan rangkaian switch. Sementara MAC Layer dirancang untuk mengatur jalur komunikasi dari host dan modem, melakukan error detection dari komunikasi yang dilakukan. MAC Layer yang dirancang diadaptasi dari IEEE Standard for Local and Metropolitan Area Networks part 15.7 yaitu Short Range Wirelss Optical Communication Using Visible Light. Hasil pengujian menunjukkan bahwa ketiga subsistem bekerja dengan baik. AFE dapat mengirimkan data hingga 100 KHz. baudrate Physical Layer mencapai 921600 bps, dan pengujian sistem secara keseluruhan memberikan kecepatan internet sebesar 11 KB/s.
Kata kunci— VLC, SoC, AFE, Zybo, TCP/IP, MAC
# TA NUMBER – 1517056#
Perancangan Sistem Kecerdasan dan Keamanan pada Perangkat Internetof-Things Rumah Cerdas
Bryan Tandiawan (13213033)
Billy Austen Manangkalangi (13213113)
Revie Marthensa (13213118)
Internet of Things (IoT) merupakan sebuah teknologi di mana segala macam barang atau perangkat bisa diakses melalui internet. Salah satu aplikasi konsep ini adalah pada Sistem Rumah Cerdas. Dalam sebuah sistem rumah cerdas, digunakan berbagai device seperti lampu, sakelar, tirai, dan sebagainya untuk dapat mengendalikan rumah. Pengendalian seluruh device tersebut dapat dilakukan oleh pengguna dari jarak jauh tanpa perlu menyentuh device secara langsung. Sistem rumah cerdas yang dirancang pada tugas akhir ini terbagi menjadi dua bagian yaitu subsistem outdoor dan subsistem indoor. Subsistem indoor terdiri dari perangkat-perangkat keras di dalam rumah beserta sebuah host. Pada subsistem outdoor terdapat tiga komponen utama, yaitu server, perangkat koordinator di dalam rumah (host), dan pengguna. Seluruh komponen tersebut akan saling berkomunikasi dan bertukar data. Pada penelitian sebelumnya, telah dirancang enam jenis perangkat keras pada sistem indoor yaitu, switch, curtain, fan, temperature and humidity sensor, RGB lamp, dan door. Untuk melengkapi sistem indoor, dirancang sebuah perangkat tambahan yaitu infrared remote control. Seluruh perangkat keras saling berkomunikasi menggunakan protokol Zigbee dan terhubung ke perangkat koordinator yaitu host yang berupa sebuah mini computer Raspberry Pi. Pada subsistem outdoor seluruh komponen berkomunikasi melalui jaringan internet. Seluruh komunikasi dilakukan dengan menggunakan protokol AMQP. Implementasi dari protokol ini dilakukan menggunakan sebuah broker pesan bernama RabbitMQ. Untuk menjaga keamanan komunikasi, seluruh pesan yang dikirimkan dienkripsi dengan menggunakan algoritma AES dan RSA. Untuk menyimpan data-data penting dari hasil komunikasi, dibangun sebuah basis data pada server dan host. Environment yang digunakan untuk melakukan manajemen basis data adalah MySQL. Pengguna dapat memberikan input kepada sistem melalui perangkat lunak pada ponsel. Perangkat lunak yang digunakan berupa aplikasi rumah cerdas yang beroperasi pada Android. Dengan menggunakan ponsel yang terhubung dengan koneksi internet, pengguna dapat mengendalikan rumah dimana saja dan kapan saja secara real time melalui aplikasi Android tersebut.
Kata Kunci: IoT, AMQP, Aplikasi Android, Rumah Cerdas, Zigbee, enkripsi
# TA NUMBER – 1517057#
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM ADD-ON DAN REMINDER PADA TV
Oleh
ARSYI PATRIANNISA
NIM: 13212023
BRIAN PARSAORAN
NIM: 13212038
MUHAMMAD LUTHFAN TARIS
NIM: 13212113
Televisi sebagai media utama sumber informasi dan hiburan di kalangan masyarakat Indonesia masih menyimpan berbagai dampak negatif yang dapat ditimbulkan. Dampak negatif tersebut diantaranya pemborosan daya listrik akibat penggunaan yang tidak efektif dan efisien serta dampak psikologis berupa kecanduan menonton televisi dalam jangka waktu yang lama. Efek kecanduan tersebut dapat mengurangi produktivitas seseorang dalam pekerjaannya.
Sebagai solusi untuk permasalahan tersebut dibuat produk Sistem Add-on dan Reminder pada TV yang merupakan perangkat tambahan yang dihubungkan dengan televisi melalui sambungan HDMI. Produk memiliki fitur mematikan televisi otomatis dengan membaca aktivitas pengguna televisi dan fitur reminder yang menampilkan notifikasi jadwal pada televisi. Pembacaan aktivitas pengguna dilakukan dengan motion sensor kemudian televisi dimatikan dengan modul infrared emitter. Fitur reminder terdiri dari gabungan antara Google Calendar sebagai database jadwal dan fungsi Consumer Electronic Control pada HDMI
untuk menampilkan notifikasi. Produk ini memiliki user interface berbasis Android pada ponsel cerdas sebagai remote access untuk mengontrol perangkat melalui SSH dan menampilkan serta membuat jadwal reminder.
Kata kunci: Android, User Interface, SSH, Google Calendar, CEC, Inframerah, Motion Sensor.
# TA NUMBER – 1517058#
Goods Locator berbasis Teknologi RFID
Hans Ega / 13213006
Hans Kasan / 13213066
Carrel / 13213121
Produktivitas perusahaan dapat meningkat dengan meningkatkan efisiensi dalam manajemen logistik atau pergudangan. Banyak perusahaan besar telah menerapkan teknologi canggih dalam melakukan manajemen pergudangann. Sayangnya, sistem tersebut terlalu canggih dan terlalu mahal untuk digunakan perusahaan-perusahaan skala kecil dan menengah. Padahal, di Indonesia, usaha kecil dan menengah memegang peran penting dalam roda ekonomi Indonesia. Melalui proyek ini, dirancang sistem manajemen pergudangan berbasis RFID yang diharapkan dapat membantu perusahaan kecil dan menengah dalam melakukan manajemen pergudangan.
RFID (Radio Frequency Identification) adalah teknologi yang menggunakan gelombang radio untuk berkomunikasi dengan tag RFID yang ditempelkan pada suatu objek. Berkaitan dengan manajemen pergudangan, teknologi ini dapat diimplementasikan dalam bentuk sebuah RFID reader untuk mendeteksi objek yang berada dalam jangkauan tertentu. Untuk mengintegrasikannya menjadi sebuah sistem, diimplementasikan juga aplikasi pada host yang terhubung dengan database server.
Agar solusi ini dapat ditawarkan dengan harga terjangkau, perlu dilakukan produksi masal. Untuk mencapai itu, proyek ini diawali dengan hardware prototyping yang diintegrasikan dengan sistem aplikasi. Proses ini dilakukan paralel dengan pengembangan modul RFID pada level chip.
Tahap hardware prototyping direalisasikan menggunakan development board Skyetek Nova, mikrokontroler ATmega2560 dan modul Bluetooth HC-05 menghasilkan sebuah RFID reader yang terintegrasi dengan aplikasi Android yang terhubung ke database SQL melalui API. Aplikasi ini juga telah mengimplementasikan mutli-threading untuk efisiensi penggunaan RAM dan filter MAD untuk mengatasi pembacaan RSSI yang fluktuatif.
Tahap produksi masal direalisasikan dengan melakukan desain modul RF menggunakan RFID chip AS3991 dan sebuah mikrokonrtroler. Perancangan yang dilakukan meliputi desain PCB modul RFID dan desain firmware untuk mengontrol chip AS3991.
Kata kunci – manajemen pergudangan, RFID, aplikasi, database, development board, modul RF
# TA NUMBER – 1517059#
TRIPLE REDUNDANT FAULT TOLERANT AUTOPILOT ADD ON MODULE
Muhammad Nashrul Malik (13213104)
Faiz Ridha Syahputra (13213024)
M. Rasyid Al Ghafar (13213134)
Saat ini, teknologi terus berkembang dari waktu ke waktu. Berbagai inovasi telah diciptakan, tidak terkecuali dalam industri penerbangan. Salah satu teknologi yang tengah popular saat ini adalah autopilot. Teknologi ini memungkinkan sebuah pesawat beroperasi tanpa awak (tanpa campur tangan manusia) dalam menjalankan misi tertentu. Banyak negara yang telah mengimplementasikan teknologi ini pada pesawat yang lebih dikenal sebagai UAV (Unmaned Aerial Vehicle). Namun penggunaan teknologi autopilot ini juga dapat mengalami kegagalan, baik akibat gangguan internal maupun gangguan eksternal. Oleh karena itu diperlukan sistem yang mampu menangani gangguan serta meminimalisir kegagalan. Triple Redundant Fault Tolerant Autopilot Add On Module yang menggunakan prinsip TMR (Triple Modular Redundancy) diajukan sebagai solusi.
Sistem ini dibentuk menggunakan tiga modul autopilot. Dalam menjalankan fungsinya, sistem akan melakukan pengolahan data sensor menggunakan voter sensor yang diimplementasikan menggunakan sebuah Arduino. Dalam sistem ini juga digunakan FPGA yang berfungsi membaca dan menruskan sinyal PWM dari masing-masing autopilot. Ketika voter telah menyelesaikan tugasnya, maka voter akan mengirimkan sinyal digital ke FPGA. Selanjutnya FPGA akan meneruskan sinyal PWM sesuai dengan autopilot yang digunakan ke pesawat.
Kata kunci—TMR,FPGA,arduino,voter,autopilot.
# TA NUMBER – 1517060#
E-SHRIMP: SISTEM KONTROL PINTAR UNTUK TAMBAK UDANG VANAMEI DENGAN MENGGUNAKAN MULTISENSOR
Oleh
EDWIN SANJAYA / 13213031
MARCEL / 13213076
DANIEL ANUGRAH WIRANATA / 13213117
E-shrimp adalah alat yang bertujuan untuk menjaga nilai parameter kualitas air kolam agar selalu berada dalam rentan nilai idealnya. E-shrimp memilki fungsi untuk mengontrol nilai parameter kualitas air kolam dan memonitor nilai parameter kualitas air kolam. E-shrimp terdiri atas tiga modul besar yaitu modul RPM (Remote Pond Monitoring), modul HMI (Human Machine Interface), dan modul kincir air. Modul RPM terdiri atas beberapa sensor yang digunakan untuk mengawasi nilai dari parameter kualitas air kolam. Modul HMI merupakan perangkat untuk interaksi antara pengguna dengan e-Shrimp. E-shrimp menggunakan lima jenis sensor untuk mengawasi kualitas air. Kelima sensor itu adalah sensor suhu, sensor pH, sensor Dissolved Oxygen (DO), sensor salinitas, dan sensor kekeruhan air. Sensor-sensor yang digunakan untuk membaca keadaan air kolam, mengirimkan data ke modul HMI untuk melakukan monitoring. Ketika keadaan air kolam tidak ideal, HMI akan mengirimkan peringatan berupa alarm dan SMS. Untuk mengatasi keadaan DO dan suhu yang tidak ideal, HMI akan mengirimkan sinyal trigger ke modul kincir air sehingga kincir air akan menyala secara otomatis. Pengembangan e-shrimp dari versi sebelumnya adalah terdapat modul otomasi kincir air dan sistem multi kolam. Sistem multi kolam adalah sistem dimana modul HMI dapat menerima informasi pendataan sensor dari lebih dari satu modul RPM secara bersamaan.
Kata kunci: modul RPM, modul HMI, modul kincir air, sistem multi kolam
# TA NUMBER – 1517062#
MACRO PHOTOGRAPHY FOCUS STACKING MENGGUNAKAN KONTROL FOKUS ELEKTRONIK
Bambang Susanto NIM. 13213053
Wilbert Rafael Angellee NIM. 13213054
Ekorianto NIM. 13213062
MakalahFotografi makro merupakan salah satu jenis bidang dalam dunia fotografi berupa pengambilan citra dengan jarak yang sangat dekat (close-up) yang digunakan untuk mereproduksi objek secara detil dengan perbesaran sebesar 1 : 1. Kesulitan mendapatkan sebuah citra dengan fokus yang menyeluruh pada semua objek menjadi masalah utama dalam bidang fotografi makro. Kesulitan ini diakibatkan karena lensa kamera memiliki keterbatasan depth-of-field.
Masalah keterbatasan depth-of-field kamera dapat diselesaikan dengan mengimplementasikan algoritma focus stacking berdasarkan nilai ketajaman piksel yang bersangkutan. Sistem yang digunakan untuk melakukan focus stacking terdiri dari dua tahap, yaitu tahap pengambilan citra dan tahap penggabungan citra. Tahap pengambilan citra terdiri dari 3 subsistem, yaitu subsistem antarmuka pengguna (GUI/Graphical User Interface), subsistem akuisisi citra, dan subsistem penggerak.
Subsistem antarmuka pengguna berfungsi untuk mengendalikan kamera secara remote melalui aplikasi windows demi mengurangi gangguan pergerakan pada kamera dan menghitung jumlah gambar optimal yang harus diambil dan besarnya sudut putar servo. Subsistem antarmuka pengguna dikembangkan menggunakan Software Development Kit (SDK) Nikon yang dapat diakses pada Application Program Interface (API) digicamControl.
Subsistem akuisisi citra digunakan sebagai masukan (input) dari sistem penggabungan citra (focus stacking) sekaligus menghubungkan subsistem antarmuka pengguna dengan
subsistem penggerak. Sistem akuisisi citra dikembangkan berdasarkan SDK Nikon dibantu Media Transfer Protocol (MTP). Hasil implementasi subsistem ini berupa sebuah aplikasi (.exe) dan script Arduino. Subsistem antarmuka pengguna dan subsistem akuisisi citra membantu fotografer untuk menghasilkan serangkaian rangka gambar yang sama dengan bidang fokus yang berbeda. Keluaran (output) subsistem ini digunakan sebagai masukan (input) subsistem penggabungan citra (focus stacking).
Subsistem penggerak tersusun atas mikrokontroler Arduino, motor servo, gir, dan focus follow set yang berfungsi untuk memutar lensa kamera sehingga bidang fokus gambar dapat terubah.
Pada subsistem penggabungan citra, seluruh citra dimasukkan ke dalam array matriks dan diproses menggunakan algoritma focus stacking dengan metode depth-map. Metode ini mengharuskan citra diproses berurutan berdasarkan titik fokusnya. Bagian citra yang memiliki kedalaman fokus tinggi selanjutnya diseleksi dengan membandingkan tingkat kecerahan piksel. Hasil seleksi dipadukan dalam satu kanvas citra yang baru. Untuk mengatasi masalah magnifikasi pada citra, diperlukan suatu proses tambahan yang dinamakan dengan proses image registration. Secara umum, proses ini membuat seluruh citra yang ditangkap kamera mengikuti kontur suatu gambar acuan sehingga piksel antar gambar tersusun lebih rapi dan akhirnya menghasilkan gambar dengan depth-of-field yang tinggi. .
Kata kunci: Arduino, GUI, sistem akuisisi citra, sistem antarmuka pengguna, citra, depth-of-field, focus stacking, motor servo, mikrokontroler, image registration.
# TA NUMBER – 1517063#
INTERNET OF THINGS : MANAJEMEN DISTRIBUSI LISTRIK
JUAN GIDALTY 13213019
NICOLA VITALY 13213127
RIZKY PRATAMA HUDAYA 13213137
Tugas akhir ini menjelaskan perancangan aplikasi yang memanfaatkan tekonogi internet of things sebagai sarana pemantauan sistem manajemen distribusi listrik. Aplikasi ini akan berbasis web aplikasi dengan menggunakan raspberry pi sebagai pengoleksi data sensor, back end application yang dirancang menggunakan framework express js dan IBM Bluemix sebagai server dengan memanfaatkan services dan platform yang tersedia. Produk akan ditempatkan pada inti distribusi listrik yaitu adalah gardu listrik. Produk akan membaca informasi dari gardu dan menampilkan beberapa informasi tersebut kepada perusahaan listrik guna control atau pemeliharaan gardu. Aplikasi ini memiliki beberapa fitur seperti monitoring gardu, data regresi dan beberapa sub menu aplikasi seperti add gardu, view gardu dan update gardu. Sistem ini akan mempermudah perusahaan listrik untuk memperoleh informasi gardu listrik, dengan mengetahui kondisi gardu distribusi menggunakan teknologi internet tentu akan menghemat biaya operasional, waktu dan efisiensi kerja. Sistem ini mampu memberikan informasi secara realtime dan juga data regresi sebagai metode analisis big data yang akan mengetahui kebutuhan konsumen yang terintegerasi gardu tersebut. Produk internet of things ini harus memberikan kecepatan dan juga ketepatan informasi, maka dari itu diperlukan integrasi yang baik dalam komunikasi antara raspberry pi, server IBM Bluemix, back end dan front end dari aplikasi ini.
Kata kunci: Internet of things, raspberry pi , express js, IBM Bluemix
# TA NUMBER – 1517064#
PENGEMBANGAN SISTEM KONFERENSI MULTIMEDIA DENGAN OBJECT TRACKING UNTUK KEGIATAN BELAJAR MENGAJAR JARAK JAUH
Oleh
TOMMY WIJAYA
NIM: 13212015
RIZKA RISYAD
NIM: 13212043
MARIO FREDRICKO
NIM: 13212125
Tidak meratanya persebaran guru di Indonesia menyebabkan kualitas kegiatan belajar mengajar yang tidak merata. Pada beberapa sekolah di daerah terpencil, seorang guru mungkin perlu mengajar di dua sekolah yang berbeda pada hari yang sama. Ditambah dengan buruknya kondisi transportasi, perjalanan akan memerlukan banyak waktu atau bahkan tidak memungkinkan. Akhirnya tidak jarang seorang guru perlu mengajar lebih dari satu kelas sekaligus dalam waktu yang sama, meskipun kelas tersebut berbeda tingkat, untuk menggantikan guru yang berhalangan hadir. Salah satu solusi dari permasalahan tersebut adalah menggunakan sistem konferensi multimedia dengan object tracking untuk mengadakan kegiatan belajar mengajar jarak jauh. Dengan memanfaatkan koneksi internet, kegiatan belajar mengajar dapat dilakukan oleh seorang guru di satu sekolah bersamaan dengan sekolah yang kekurangan tenaga pengajar. Fitur object tracking memungkinkan guru beraktivitas dengan leluasa di ruang kelas tanpa khawatir keluar dari frame kamera saat berinteraksi dengan murid, sehingga suasana kegiatan belajar mengajar jarak jauh dapat semakin menyerupai suasana kegiatan belajar mengajar pada umumnya. Dengan begitu, penggunaan sistem ini dapat memecahkan masalah persebaran guru dan meningkatkan kualitas belajar mengajar murid-murid Indonesia.
Kata kunci: kegiatan belajar mengajar jarak jauh, sistem konferensi multimedia, object tracking
# TA NUMBER – 1517065#
INTELLEGENCE TRAFFIC MANAGEMENT
Oleh
Muhammad Iftikar
NIM: 13213012
Muhammad Nugratama Sudarsanto
NIM: 13213026
Duhan Wijaya
NIM: 13213036
Intelligence Traffic Management System dapat menjadi solusi manajemen kendaraan dijalan tol pejagan – brebes timur agar kemacetan pada ruas tol tersebut dapat dicegah. Sistem ini memiliki beberapa fitur utama yaitu mengirimkan data lalu lintas, menampilkan kondisi lalu lintas terkini, memprediksi kondisi lalu lintas, dan melakukan kontrol rekayasa lalu lintas. Sistem ini terdiri dari perangkat embedded untuk mentransmisikan data, cloud server sebagai perantara data, sistem back-end application untuk pemrosesan data, dan front-end application sebagai antarmuka kepada pengguna. Data lalu lintas akan diproses pada sistem untuk menghasilkan prediksi kondisi lalu lintas dalam suatu rentang waktu agar pengelola masih memiliki waktu untuk mencegah kepadatan. Hasil prediksi lalu lintas dapat dihitung berdasarkan pemodelan lalu lintas yang dilakukan.
Tugas Akhir ini dibagi menjadi tiga bagian besar, pemodelan lalu lintas tol pejagan – brebes timur dengan METANET, desain dan implementasi system embedded, dan yang terakhir desain dan implementasi pusat kendali lalu lintas. Dalam Tugas Akhir ini, ketiga bagian tersebut akan dijelaskan perancangan dan hasil pengujiannya untuk mengimplementasikan Intelligence Traffic Management System.
Kata kunci : Embedded System, pemodelan , METANET, kendali lalu lintas
# TA NUMBER – 1517067#
SISTEM INFORMASI KEPENDUDUKAN DAN KESEHATAN BERBASIS SMART CARD DALAM NEGERI
Oleh
Edhiwan Prayogo, Kevin Sunjaya, Marcellius Xavier. NIM: 113213131, 213213052, 313213005
Smart card merupakan kartu yang memiliki prosesor dan memori di dalamnya. Prosesor dan memori ini berfungsi untuk menjalankan perintah yang diberikan pengguna dan menyimpan data. Pada era digital saat ini, teknologi smart card digunakan dalam berbagai bidang kehidupan, salah satunya adalah sistem administrasi kependudukan. Smart card multi-aplikasi dapat digunakan untuk menyimpan berbagai dokumen kependudukan dan informasi penting individu, seperti rekam jejak medis. Untuk mendukung kartu identitas penduduk yang multifungsi, diperlukan desain smart card yang memiliki sistem operasi multi-aplikasi dan fitur keamanan tingkat tinggi menggunakan Security Access Module (SAM), dan arsitektur yang mendukung kedua fitur tersebut. Dengan sistem operasi multi aplikasi, smart card dapat digunakan untuk berbagai aplikasi yang berbeda, sedangkan fitur keamanan tingkat tinggi yang dilengkapi SAM diperlukan untuk menjaga kerahasiaan data individu yang disimpan di dalam smart card.
Kata kunci : Smart card, multi-aplikasi, Security Access Module.
# TA NUMBER – 1517068#
PERANCANGAN PERANGKAT LENSA TAMBAHAN UNTUK PENGAMBILAN CITRA RETINA BERBASIS SMARTPHONE
Yongky Purnomo 13213010
Lutfi Bukhari 13213067
Amalia Lupitasari 13213088
Mata adalah suatu organ pada tubuh kita yang berfungsi untuk menangkap cahaya dari luar tubuh kemudian diterjemahkan ke otak sebagai penglihatan. Indra ini sangatlah berfungsi besar dalam hidup karena hingga saat ini masih belum ada teknologi komplementer yang dapat menggantikan fungsi dari mata dengan baik. Organ mata tidak luput dari sebuah permasalahan kesehatan, faktanya lebih dari 70 penyakit yang dapat terjadi pada mata. Tentu ada suatu penanganan yang dapat dilakukan untuk melakukan pencegahan maupun pengobatan dengan dukungan teknologi. Salah satu penyakit mata yang berbahaya adalah retinopathy diabetes. Penyakit ini berbahaya karena dapat menurunkan kemampuan mata hingga mengalami kebutaan. Pada tahun 2016, diperkirakan terdapat 285 juta orang dengan gangguan penglihatan. Teradapat 39 juta orang yang mengalami kebutaan dimana 90% diantarnya berada dinegara berkembang. Salah satu kendala yang dihadapi oleh negara berkembang adalah keterjangkauan teknologi ini baik dari segi ekonomi maupun ketersediaannya Perancangan perangkat deteksi dini retinopathy diabetes merupakan sebuah pengembangan teknologi guna memberikan kemudahan akses bagi masyarakat untuk mendapatkan tindakan preventif penyakit ini. perancangan perangkat menerapkan prinsip-prinsip dari teknologi diagnosis penyakit mata yang ada. Perangkat yang dikembangkan menggunakan lensa fundus dan smartphone. lensa fundus merupakan lensa dengan kekuatan lensa tertentu yang sering digunakan melakukan pemeriksaan penyakit mata. sedangkan smartphone digunakan sebagai pemroses utama system yang dikembangkan. Perkembangan teknologi smartphone yang pesat dapat dimanfaatkan untuk melakukan pengolahan-pengolahan yang sebelumnya hanya terdapat pada dekstop saja. dengan menggunakan smartphone, tingkat aksesbilitas dan mobilitas akan semakin tinggi. harapannya, masyarakat dapat merasakan teknologi ini tidak hanya pada tingkat kota besar namun hingga ke tingkat pelayanan masyarakat terjauh sekalipun.
Kata kunci : Diabetes, retinopathy diabetes, akses, perangkat deteksi dini, lensa fundus, smartphone .
# TA NUMBER – 1517069#
SISTEM JARINGAN DETEKTOR GEMPA DAN TSUNAMI DECISION SUPPORT SYSTEM
Oleh
Christoporus Deo Putratama
Kevin Shidqi
Bramantio Yuwono
LiberoVision merupakan suatu sistem yang dapat menghasilkan statistic pertandingan sepakbola dengan hanya menggunakan beberapa kamera yang merekam pertandingan. Kami menggunakan statistic yang dihasilkan sebagai data tambahan bagi pelatih untuk menganalisa pertandingan dan untuk membantu mereka memutuskan dengan lebih baik selama pertandingan berlangsung. Kami juga menggunakan data tersebut untuk memperkaya visualisasi pertandingan yang disediakan oleh perusahaan broadcasting. Pada makalah ini kami mengimplementasikan sistem berbasis penglihatan computer untuk menghasilkan statistik individu pemain selama pertandingan. Kami mengimplementasikan sebuah sistem yang terdiri atas homografi dan kalibarasi kamera, pendeteksian obyek, sistem pengikut pemain, dan antar muka untuk pengesetan parameter sistem secara manual. Kontibusi utama kami adalah pada pengkombinasian beberapa teknologi yang tersedia menjadi sebuah sistem yang dapat menyelesaikan permasalahan tracking secara handal. Hasil yang didapatkan memiliki akurasi 1.2 meter untuk koordinat x, dan 1.6 meter untuk koordinat y, dengan kecepatan pemrosesan sebesar 11 citra per detik.
Kata Kunci: Statistik pertandingan, penglihatan komputer, visualisasi
# TA NUMBER – 1517070#
DAKKERA: SISTEM CAMERA TRAP DAN WIRELESS DATA COLLECTION
Oleh
Syifa Andini Muhammad(13213086)
Prima Ramanda Wardhana(13213087)
Billie Naldo Herlambang (13213110 )
Badak Sumatera saat ini telah diklasifikasikan sebagai hewan terancam punah oleh lembaga konservasi dunia. Untuk menyelamatkan satwa dari kepunahan, metode camera trap sudah digunakan oleh peneliti. Saat ini, Taman Nasional Way Kambas Lampung telah menggunakan metode tersebut, tetapi terdapat beberapa kekurangan dari camera trap yang digunakan. Dalam tugas akhir ini dibuat sebuah pengembangan sistem camera trap bernama Dakkera, yaitu sebuah sistem camera trap dengan pengiriman data secara wireless. Sistem ini terdiri dari subsistem trap, subsistem kamera, pusat jaringan dan server data, subsistem pengambil data, dan sistem suplai daya. Pada implementainya, sistem ini sudah dapat melakukan fungsi yang diharapkan yaitu mendeteksi gerakan satwa, mengirimkan data trigger ke kamera, dan mengirimkan data foto dan video ke pusat konservasi. Pada hasil pengujian, subsistem trap telah berhasil mendeteksi seluruh gerakan yang terjadi dan mengirimkan semua data trigger dengan durasi 3.3-4.33 detik. Pada gerakan yang kontinu, proses pembacaan gerakan memiliki toleransi waktu interval antardeteksi yaitu 4.067 detik. Subsistem kamera yang dirancang sudah dapat mengambil data dengan rata-rata shutter speed 0.57 detik, dapat menyimpan data, dan mengirimkan data ke data center. Sistem suplai daya pada subsistem trap mampu bertahan selama 23 hari, sedangkan untuk subsistem kamera dan data center mampu bertahan secara kontinu. Interval antardeteksi dapat diminimalisasi dengan mengubah konfigurasi resistor pada sensor PIR yang digunakan. Selain itu, agar kecepatan pengiriman data meningkat, router yang digunakan dapat diganti dengan router yang cakupan jaringannya lebih luas. Pada kamera, mode infrared lebih baik digunakan agar dapat mengambil data yang baik pada malam hari. Agar suplai daya pada subsistem trap dapat bertahan setidaknya 30 hari, perlu ditambahkan kapasita baterai 1.3 kali dan melakukan pengujian di kondisi hutan sebenarnya untuk memastikan reabilitas.
Kata kunci— camera trap, trigger, subsistem trap, subsistem camera, sistem suplai daya camera trap, trigger, subsistem trap, subsistem camera, sistem suplai daya
# TA NUMBER – 1517071#
Desain dan Implementasi akses kecepatan tinggi multi-MBps memori SSD (Solid State Disk) menggunakan teknik mikroelektronika RF ‘broadband’
Oleh
Husin Abu Bakar A. (13213001)
Felix Gunawan (13213041)
Arthur P. H. Sinaga (13213109)
Implementasi memori NAND Flash yang diakses secara nirkabel, atau dapat disebut Wireless SSD, dilakukan dengan memaanfaatkan Wi-Fi controller. Selain itu digunakan main controller yang mengandung file system dan memory controller untuk mengakses NAND Flash Memory. WiFi Controller berperan sebagai antarmuka agar client dapat mengakses Wireless SSD secara nirkabel melalui protokol komunikasi FTP. Untuk dapat melaksanakan fungsi tersebut, WiFi Controller dirancang untuk dapat diakses sebagai access point sekaligus berperan sebagai FTP Server.
Data yang masuk dari WiFi controller akan diteruskan ke main controller yang mengandung file system. File system akan mengatur lokasi penyimpanan data. Fokus utama dari file system adalah meminimilisasi penggunaan RAM. Untuk mencapainya, digunakan block mapping namun tanpa FTL. Dengan kata lain file system akan mengendalikan langsung Physical Block Address (PBA) dari NAND Flash Memory. Memory controller ini dirancang supaya sistem wireless SSD dapat melakukan penyimpanan dan pembacaan data dari dan ke flash memory. Untuk dapat melaksanakan fungsi tersebut, pada memory controller ini akan dirancang instruksi-instruksi dasar seperti pembacaan data, penulisan data, dan penghapusan memori.
Kata Kunci – File System, Memory Controller, NAND Flash Memory, WiFi Controller Wireless SSD
# TA NUMBER – 1517073#
SISTEM INSTRUMENTASI TELEMETRI UNTUK SURVEI DATA KEDALAMAN AIR MENGGUNAKAN WAHANA MINIBOAT
Oleh
Hasbi Asshidiq (13213014)
Anggara Merisya K (13213025)
Arga Iman Malakani (13213073)
Pada tugas akhir dengan judul “Sistem Instrumentasi Telemetri untuk Survei Data Kedalaman Air Menggunakan Wahana Mini-Boat” ini terdiri dari berbagai sistem. Sistem tersebut dapat dibagi menjadi dua bagian besar yaitu sistem yang dilakukan untuk akuisisi data diantaranya monitoring baterai, pembacaan data kedalaman oleh sensor, telemetri, serta Graphical User Interface. Selanjutnya sistem yang berhubungan dengan pemberian kontrol adalah autopilot, propulsi dan remote control. Sistem propulsi yang digunakan pada penugasan kali ini merupakan barang yang sudah jadi sehingga tidak akan dibahas.
Sistem autopilot adalah sebuah sistem mekanikal, elektrikal, atau hidraulik yang memandu sebuah kendaraan tanpa campur tangan manusia. Autopilot merupakan salah satu contoh dari sistem kontrol. Sistem kontrol bertindak berdasarkan pada pengukuran dan hampir selalu memiliki dampak pada nilai yang diukurnya. Fungsi dari autopilot ini memungkinkan vehicle untuk melakukan misi secara otomatis sehingga diharapkan mampu mengefisiensikan waktu dan tenaga yang diperlukan untuk mengerjakan hal yang sama..
Sebuah sensor ultrasonik digunakan untuk mengukur kedalaman yang nantinya akan dihubungkan dengan mikrokontroler agar dapat mengambil data kedalaman air. Pada perancangannya sensor ultrasonik ini nantinya akan dilakukan kalibrasi untuk mendapatkan nilai skala faktor yang sesuai untuk proses pengukuran kedalaman air. Proses pengiriman data dari kapal dilakukan dengan sebuah sistem telemetri.
Telemetri merupakan sebuah teknologi yang digunakan untuk pengakuisisian data jarak jauh. Pengiriman data kedalaman diselingi dengan data informasi kapastitas baterai. Terdapat dua perangkat utama telemetri yaitu transmitter dan receiver. Selain itu, terdapat sebuah repeater yang merupakan salah satu alternatif untuk memperbesar jangkauan proses pengiriman data. Estimasi jangkauan pada telemetri dapat dipertimbangkan dengan sebuah perhitungan Link Budget. Pada perhitungan ini dilibatkan berbagai faktor yang dapat memperbesar rugi-rugi sinyal. Faktor tersebut dapat berupa faktor internal dari perangkat elektronik maupun faktor eksternal seperti medan propagasi yang dilewati. Pada receiver dapat dilakukan pengamatan data lewat sebuah Graphical User Interface (GUI). Data kedalaman ditampilkan secara real time meliputi data teks dan grafik. Selain itu ditampilkan pula informasi kapasitas baterai kapal. Data kedalaman yang telah didapatkan dapat disimpan dalam bentuk file teks dan file gambar grafik.
Kata kunci : Sensor ultrasonik, sistem telemetri, autopilot.
# TA NUMBER – 1517077#
KOLABORASI ROBOT PENARI HUMANOID
Oleh
Ahmad Zaki Haninut Tuqo(13213079)
Desiana Dien Nurchalifah (13213130)
Robot Humanoid merupakan robot yang dirancang menyerupai manusia. Robot Humanoid dibuat dengan desain untuk menjalankan fungsi tertentu, salah satunya adalah menari. Berdasarkan data BPS pada Agustus 2015, sektor pariwisata di Indonesia terus memiliki peningkatan. Hal ini menantang peneliti untuk menggabungkan teknologi dengan nilai adat Indonesia dalam mengembangkan budaya terutama dalam sektor pariwisata. Secara umum, robot penari harus mampu melakukan salah satu tarian tradisional sebagai warisan budaya Indonesia dengan akses penggunaan robot secara mudah oleh berbagai kalangan di masyarakat. Sehingga dilakukan pengembangan Humanoid Dancing Robot pada tugas akhir yang mencakup pengembangan dalam pembuatan platform baru, sistem penggerak robot secara forward kinematics dan inverse kinematics, sistem komunikasi antar robot, sistem pendeteksian suara dan user interface pada robot. Robot Humanoid terdiri dari 25 DOF (Degree of Freedom) dilengkapi servo yang diletakkan pada kepala (1 buah), leher (1 buah), bahu kanan dan kiri (6 buah), siku kanan dan kiri (2 buah), pergelangan tangan kanan dan kiri (2 buah), perut (1 buah), pinggul kanan dan kiri (4 buah), paha kanan dan kiri (2 buah), lutut serta tumit kaki robot (6 buah). Robot dilengkapi dengan sensor suara berupa modul bluetooth pada badan robot untuk mendeteksi sinyal suara yang dikirimkan serta sensor IMU (Inertial Measurement Unit) sebagai penyeimbang robot saat berjalan. Hasil penelitian ini menunjukkan robot dapat menari dengan jumlah dua puluh empat gerakan yang diuji dalam jangka waktu empat menit untuk menarikan tari tradisional Gending Sriwijaya. Robot dapat dikendalikan dengan menggunakan GUI (Graphical User Interface) yang telah dibuat beserta fungsi dalam berkomunikasi antara dua robot dan pendeteksian suara dari pengiriman sinyal menggunakan bluetooth. Pada bagian akhir, hasil implementasi menunjukkan robot dapat dikendalikan dengan lebih efisien pada penggunaan Software dengan rancang bangun Development Platform baru yang memungkinkan gerakan tari tradisional Indonesia dilakukan secara luwes.
Kata kunci : Robot Humanoid, development platform, GUI, Forward Kinematic, Inverse Kinematic, Bluetooth audio, komunikasi.
# TA NUMBER – 1517080#
PENGEMBANGAN MESIN PERAKITAN KOMPONEN SMD (SURFACE MOUNT DEVICE)
Oleh
Johan Iswara Ngadimin (13213064 )
Fernandez Elian (13213002 )
Arnoldus Janssen Krisma Pambudi (13213115)
SMT merupakan sebuah metode yang digunakan untuk memproduksi rangkaian elektronik dengan cara meletakkan komponen pada permukaan PCB. Kelebihan dari penggunaan metode SMT adalah proses produksi menjadi lebih cepat tetapi resiko munculnya produk cacat juga meningkat karena komponen SMD yang digunakan pada proses SMT berukuran lebih kecil dari komponen pada umumnya dan densitas dari sirkuit elektronik meningkat. Proses perakitan komponen SMT berlangsung pada serangkaian mesin dengan tugas yang berbeda. Urutan kerja mesin ini dikenal dengan istilah SMT line. Dua buah mesin dari SMT line tersebut yang akan dibuat adalah chip mounter dan reflow oven.
Chip mounter merupakan mesin yang bertugas untuk memindahkan komponen SMD ke atas PCB yang sudah dilapisi pasta solder. Chip mounter yang akan dibuat memiliki sistem kontrol otomatis untuk melakukan perakitan sirkuit. Perangkat keras yang akan dibuat memiliki struktur yang mampu bergerak dengan resolusi, presisi, dan akurasi yang baik. Selain itu, Perangkat lunak akan dibuat untuk mengendalikan mesin secara manual dan otomatis. Integrasi dari perangkat keras dan perangkat lunak memungkinkan mesin untuk melakukan perakitan sirkuit secara manual dan otomatis melalui sebuah GUI.
Reflow Oven merupakan mesin yang berfungsi untuk menyolder komponen SMD yang sudah diletakkan pada PCB yang telah dilapisi pasta solder pada jalur tembaganya. Reflow Oven yang akan dibuat memiliki sistem kendali temperatur untuk menghasilkan panas sesuai dengan spesifikasi pada setiap fase reflow solder. Sistem kendali temperatur yang akan digunakan adalah pengendali PID. Melalui sebuah GUI, perangkat keras dan perangkat lunak akan diintegrasikan untuk dapat mengatur konstanta reflow solder yang akan diproses oleh pengendali PID tersebut, dan melakukan monitor temperatur pada oven secara real-time.
Kata kunci : Chip mounter, Reflow oven, Komponen SMD, SMT, PID
# TA NUMBER – 1517081#
CONTROL PERFORMANCE MONITORING SISTEM DISTILASI
Oleh
M. Yusri Khalil (13213096)
Ridhan Thirafi Abadi (13213081)
Violla Gunova (13213007)
Control Performance Monitoring (CPM) berperan untuk mendeteksi penurunan kinerja suatu pengendali, mengidentifikasi dan memperbaiki akar masalah dari masalah sistem pengendali dengan delay waktu yang sedikit. CPM menggunakan HMI sebagai software untuk memonitor kinerja suatu pengendali. Sistem ini terdiri dari subsistem control, subsistem monitoring, subsistem analisis, dan subsistem alarm. Subsistem control berfungsi untuk mengatur ketinggian parameter pada alat distilasi seperti ketinggian produk pada tangki, kecepatan aliran produk pada pipa, dan suhu pada tabung distilasi. Subsistem control juga mampu menyalakan dan mematikan komponen pada alat distilasi. Subsistem monitoring berfungsi untuk mengetahui parameter dari sensor pada komponen distilasi. Menampilkan data yang diperoleh dalam bentuk grafik pada Human Machine Interface (HMI) yang digunakan. Subsistem analisis berfungsi untuk mengetahui kierja komponen alat distilasi. Mengetahui gangguan beserta error yang ada pada sistem. Subsistem alarm berfungsi untuk memberikan notifikasi pada interface ketika sistem berada dalam keadaan yang berbahaya.
Pada pengujian, subsistem control mampu mengatur parameter-parameter pada alat distilasi melalui interface HMI tanpa harus menggunakan control module pada alat distilasi. Subsistem monitoring mampu menampilkan data yang diperoleh dalam bentuk grafik untuk masingmasing komponen, walaupun data yang diperoleh dari sensor masih belum akurat. Subsistem analisis mampu mengetahui kondisi kinerja komponen beserta gangguan dan nilai error pada sistem, walaupun pengujian belum dilakukan pada keseluruhan sistem distilasi. Subsistem alarm mampu memberikan notifikasi ketika alat berada dalam keadaan yang berbahaya, kondisi tersebut diatur menggunakan control module pada alat distilasi.
Semua subsistem pada CPM berhasil dijalankan, namun subsistem analisis masih terpisah dalam software yang berbeda. Subsistem analisis dilakukan pada software MATLAB sementara subsistem lainnya dilakukan pada HMI. Sebaiknya keseluruhan subsistem berada pada satu software yang sama untuk mempermudah pengguna sistem CPM
Kata kunci : CPM, HMI, subsistem control, subsistem monitoring, subsistem analisis, subsistem alarm
# TA NUMBER – 1517082#
CONTINUOUS BLOOD PRESSURE MONITORING
Oleh
Fadel Mahadika Putra, Febri Suyitno, Nur Adhianti Heryanto
NIM: 13213082, 13213069, 13213011
ARTSEN merupakan devais pengukur tekanan darah noninvasif dan nonoklusif yang menggunakan metode pulse transit time (PTT). Nilai PTT diperoleh dari interval waktu antara puncak pada sinyal PPG di pergelangan tangan dan ruas jari. Sinyal PPG diakuisisi dengan frekuensi sampling sebesar 1kHz. Estimasi tekanan darah diperoleh melalui persamaan matematis dengan toleransi error 8mmHg. Verifikasi ketinggian devais sejajar posisi jantung dilakukan sebelum memulai pengukuran untuk menghindari efek hidrostatik akibat perbedaan ketinggian relatif devais terhadap jantung. Nilai tekanan darah ditampilkan pada layar aplikasi smartphone. Aplikasi juga mempunyai fitur untuk memplot sinyal PPG dan logging data. Rekaman nilai tekanan darah dapat disimpan dalam sebuah database untuk diakses oleh pihak yang berkepentingan. Pengujian memberikan hasil di antaranya, sampling sinyal PPG pada 1kHz, akurasi ketinggian sebesar 0.895, da error estimasi nilai tekanan darah masih dalam batas toleransi 8mmHg.
Kata kunci: database, ketinggian relatif terhadap jantung, pulse transit time, smartphone, tekanan darah
# TA NUMBER – 1517084#
Pengembangan Sistem Pengenalan Biometrik Berbasis Citra Retina
Oleh
JOSEP DAVID SILITONGA (13213040)
VINSENSIUS (13213114)
GOLFIN EKATRIA (13213139)
Sistem sekuritas yang terdapat pada smartphone di masa kini dianggap sudah tidak andal. Pada smartphone, sistem sekuritas yang sering dipakai adalah dengan memasukkan kata sandi ataupun dengan menggambar suatu pola yang dengan mudah dapat diretas oleh pihak lain. Akibatnya adalah tingginya tingkat penyalahgunaan data-data pribadi yang disimpan pada smartphone oleh pihak yang bukan pemilik smartphone. Saat ini, sistem sekuritas yang sudah sering digunakan berbasis biometrik. Biometrik merupakan suatu metode komputerisasi yang menggunakan aspek-aspek biologi yang bersifat unik pada setiap individu. Contoh dari pengenal biometrik adalah sidik jari, wajah, iris, dan retina. Retina manusia merupakan salah satu pengenal biometrik yang masih bersifat andal dan stabil untuk proses otentifikasi. Sifat yang dimiliki oleh retina adalah pola pembuluh darahnya yang bersifat unik pada setiap inidividu sehingga dapat digunakan sebagai pengenal biometrik. Untuk melakukan proses pengenalan biometrik berbasis citra retina pada smartphone diperlukan suatu perangkat tambahan untuk mengakuisisi pola pembuluh darah pada citra retina. Kemudian citra retina yang telah diakuisisi akan disegmentasi sehingga didapat hanya citra pembuluh darah retina yang selanjutnya akan dipakai untuk proses verifikasi. Algoritma yang diusulkan untuk proses verifikasi adalah mencari titik-titik sudut pembuluh darah retina dengan menggunakan algoritma Harris-Stephens dan algoritma ORB extractor yang sesuai pada citra yang diakuisisi dengan citra retina yang telah tersimpan pada database. Pengguna dapat mengakses smartphone apabila citra retina yang diakuisisi memiliki titik-titik sudut yang bersesuaian. Hasil percobaan yang diujikan pada citra retina akuisisi memiliki tingkat akurasi 90.833%. Algoritma pengenalan tersebut diimplementasikan ke dalam suatu aplikasi sistem keamanan pada smartphone.
Kata kunci: Biometrik, Retina, opthalmoscope, Ekstraksi Pembuluh Darah, Algoritma Frangi, Harris Corner Detection, ORB Algorithm, Sistem Kemanaan Smartphone, Feature Matching.
# TA NUMBER – 1517086#
SOCCER ROBOTS (ROBOT PEMAIN BOLA)
Oleh
Faiz Anhar Widodo (13213003)
Muhammad Isnain Hartanto (13213046)
Dhimas Bintang Kusumawardhana (13213089)
Perkembangan pesat bidang robotika meningkatkan ketertarikan masyarakat terhadap robot. Berbagai penemuan telah dihasilkan oleh lembaga riset, universitas, pelajar, maupun hobbyist. Dari berbagai jenis robot, robot sepak bola cenderung mendapat perhatian lebih karena lebih menarik dan menantang. RoboCup, organisasi yang menaungi sepak bola robot dunia menyatakan bahwa pada tahun 2050 tim sepak bola robot akan mengalahkan manusia dalam pertandingan sepak bola. Visi ini berdampak pada peningkatan permintaan platform robot sepakbola oleh masyarakat. Masalahnya, tidak banyak pengembang yang menjual robot sepak bola siap pakai. Sering kali pengguna harus membuat sendiri sebagian atau seluruh sistemnya. Kelangkaan ini menghambat inovasi tumbuh dari masyarakat. Untuk memenuhi kebutuhan masyarakat akan robot soccer, perlu adanya platform robot soccer yang terjangkau dan mudah dikembangkan. Untuk dapat bermain mengikuti peraturan umum pertandingan sepak bola robot. Robot harus memiliki kemampuan dasar bermain bola seperti mengetahui posisi bola dan gawang, bergerak mendekati bola, menggiring bola, dan menendang bola ke gawang lawan. Dalam proyek ini dikembangkan robot sepak bola dengan kemampuan tersebut. Kemampuan tersebut dibagi menjadi tiga komponen utama yaitu sistem sensor, kontrol, dan aktuator. Sistem sensor terdiri dari kompas untuk navigasi, kamera depan untuk mencari bola dan gawang, serta kamera omnidirectional untuk mencari bola di sekeliling robot. Sistem kontrol terdiri CPU yang merupakan pusat kecerdasan robot dalam berpikir dan mengambil keputusan. Sistem aktuator terdiri motor untuk menggerakkan tubuh robot, solenoid untuk menendang bola, dan motor untuk menggiring bola. Selain itu juga terdapat komponen tambahan berupa antarmuka untuk kalibrasi dan referee box untuk mengatur jalannya pertandingan. Hasil dari proyek ini adalah robot yang mampu bermain sepak bola. Sistem sensor memungkinkan robot mengetahui orientasi robot terhadap lapangan, mencari gawang dan bola pada jarak maksimum 7,2 m, dan mendeteksi bola pada radius 2 m. Sistem kontrol mampu mengendalikan robot dari mencari bola hingga mencetak gol dalam waktu rata-rata 12.8 detik. Sistem aktuator mampu menggerakkan robot ke arah tujuan, menggiring bola ke arah gawang, dan menendang bola dengan jarak rata-rata 6 meter. Ketiga komponen utama robot tersebut berhasil diintegrasi sehingga robot dapat melakukan fungsi dasar sepak bola. Penambahan komponen antarmuka dan referee box menjadikan robot dapat bermain bola mengikuti peraturan sepak bola robot internasional yang berlaku. Dapat disimpulkan, pada proyek ini dihasilkan robot yang memiliki kemampuan dasar untuk bermain bola seperti mengenali objek di lapangan, mengambil keputusan, dan mencetak gol, meskipun kemampuannya terbatas pada titik tertentu. Selain itu, robot juga mampu bermain sepak bola dalam aturan baku pertandingan sepak bola robot internasional.
Kata kunci: robot sepak bola, sistem sensor, sistem kontrol, sistem aktuator, antarmuka, referee box.
# TA NUMBER – 1517087#
SISTEM ADD-ON PADA LCD PROYEKTOR
TERPASANG DI LANGIT-LANGIT
Oleh
Aditya Pratama Hindrawan 13212126
Muhammad Yusup Ardhan 13213128
Muhammad Sauki Mufti 13212054
Tugas akhir ini menjelaskan tentang perancangan sistem add-on pada LCD Proyektor terpasang di langit-langit. Sistem Add-on yang dibuat dimaksudkan untuk menghemat penggunaan lampu LCD Proyektor terpasang di langit-langit yang hanya memiliki kurun waktu lampu hidup sekitar dua ribu jam hingga tiga ribu jam. Sistem Add-on berfungsi untuk mematikan dan menyalakan LCD Proyektor menggunakan Infrared (IR) yang diatur menyerupai remote LCD Proyektor. Sistem Add-on akan mematikan LCD Proyektor apabila tidak terdeteksi aktivitas di dalam ruangan dengan menggunakan Passive Infrared (PIR). Sistem Add-on akan menyalakan LCD Proyektor menggunakan webserver dan input Password dari pengguna. Sistem Add-on yang dibuat terpisah dari LCD Proyektor yang dipasangkan system tersebut. Dalam pengujian, sistem Add-on sudah berfungsi dengan baik.
Kata Kunci : Sistem add-on, LCD Proyektor, Passive Infrared (PIR), Infrared (IR), dan webserver.
# TA NUMBER – 1517088#
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SEMANTIC VISION UNTUK AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
Oleh
Aldi Faizal Dimara1, a, Yudi Pratama2, b, Mochamad Ardiansyah Nugraha3,c, Widyawardana Adiprawita4, d, Kusprasapta Mutijarsa5, e
Pendeteksian korban bencana khususnya pada gedung dengan ruang tertutup dengan keterebatasan intensitas cahaya bahkan pada kondisi gelap total merupakan sebuah masalah tersendiri bagi tim SAR. Salah satu solusi yang dapat diterapkan untuk masalah ini yaitu semantic vision untuk melakukan interpretasi citra yang diperoleh pada kondisi cahaya dengan intensitas rendah dan mendeteksi korban. Sistem ini menggunakan kamera RGBD, yakni Kinect XBOX 360 yang dapat memperoleh citra RGB dan data kedalaman (depth). Depth data ini yang akan digunakan untuk memperoleh bentukan citra pada kondisi intensitas cahaya rendah. Keluaran dari kamera RGBD berupa data digital harus diolah terlebih dahulu ke bentuk citra yang dapat diinterpretasi oleh deep neural network (DNN). Tahap ini disebut image preprocessing. Semantic vision terdiri dari dua bagian proses, yaitu training dan inferencing. Pada tahap training diperlukan pengumpulan dataset, image preprocessing, DNN training. Pada tahap inferencing, weight dan bias akan ditanam pada single board computer (SBC) yakni NVIDIA Jetson TK1.
DNN berperan dalam melakukan interpretasi masukan citra untuk menentukan kelas dari objek yang diperoleh. Objek yang diklasifikasikan adalah manusia dengan beberapa kelas, yakni pose manusia berdiri, pose manusia duduk di kursi, pose manusia duduk di bawah, pose manusia tidur, dan tangan manusia. Faster RCNN dipilih sebagai arsitektur dalam melakukan pendeteksian objek. Arsitektur ini terdiri dari object detector, yakni Fast RCNN dan object/region proposer, yakni RPN. Kedua network tersebut menggunakan network yang sama dalam ekstraksi fitur dari citra menggunakan CNN.
Arsitektur tersebut akan ditanamkan pada single board computer (SBC) yang memiliki GPU untuk melakukan inferencing citra. GUI akan ditampilkan pada host PC yang terhubung ke SBC melalui komunikasi wireless.
Hasil yang diperoleh, antara lain mAP 56,62% untuk 1039 citra pengujian semua pose, sistem dapat mendeteksi manusia dengan intensitas cahaya rendah (di bawah 22 lux), pendeteksian dapat dilakukan dengan kecepatan 1,14 fps, sistem mampu mendeteksi manusia dengan jarak optimal 2 meter hingga 3 meter, kecepatan objek bergerak sangat berpengaruh pada pendeteksian objek untuk jarak antar frame dari setiap pendeteksian, semakin cepat objek bergerak maka jarak antar frame dari hasil pendeteksian akan semakin besar, sistem mampu mendeteksi beberapa objek dalam satu frame, sistem mampu membedakan manusia hidup atau tidak berdasarkan tangan diangkat atau tidak, dan NVIDIA Jetson TK1 mampu berkomunikasi dengan host PC menggunakan VNC untuk pertukaran data.
Kata kunci: RPN, Fast RCNN, Faster RCNN, SBC, Depth Data
# TA NUMBER – 1517089#
IPOW – INTERNET OF THINGS: KWH METER
Oleh
DINAN FAKHRI 13213047
MUHAMMAD FIKRI 13213048
CHRISTANDY ADIWIDJAJA 13213049
iPow adalah sebuah sistem yang menintegrasikan kWh meter dengan teknologi Internet of Things. Secara umum, iPow menampilkan hasil pengukuran lengkap dari kWh meter ke aplikasi Android. Untuk merealisasikan hal ini, iPow memiliki 3 buah sub-sistem, yaitu hardware (kWh meter dan Raspberry Pi), software (aplikasi Android), dan back-end application. Back-end application menggunakan platform IBM Bluemix sebagai runtime environment. Protokol komunikasi yang digunakan antar sub-sistem adalah MQTT (Message Queuing Telemetry Transport). MQTT digunakan untuk sistem iPow karena MQTT lebih ringan, lebih efisien, dan hanya memerlukan bandwidth yang kecil. Untuk melakukan pengukuran, Raspberry Pi mengambil data dari kWh meter dan mengirimkan data tersebut ke back-end application dengan menggunakan MQTT. Back-end application menyimpan data lengkap kWh ke dalam database. Dengan data yang dimiliki, iPow memberikan fitur yang berguna bagi industri, yaitu Real-time Data Monitoring, Data History, Electrical Parameter Indicator, Cost Prediction, dan Data Security. Back-end application dapat mengirimkan data lengkap kWh meter sesuai rentang waktu dan mengirimkan data regresi linear yang dibutuhkan aplikasi Android. Aplikasi Android dapat mengolah data yang diberikan menjadi fitur yang dapat dinikmati pengguna. Dalam pengujian, aplikasi sistem iPow telah berjalan dan terintegrasi dengan baik.
Kata kunci: Android, Raspberry Pi, kWh meter, IBM Bluemix, dan MQTT.
# TA NUMBER – 1517090#
DESAIN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI MULTIAVARIABEL PADA DISTILLATION COLUMN MINI PLANT HONEYWELL BERBASIS EMBEDDED SYSTEM
Oleh
Abdurrakhman Hamid/13211139
Dharma Widhiarto/13211116
M.Tri Suryanas/13212014
Distilasi adalah metode yang paling umum digunakan pada industri untuk memisahkan campuran menjadi fraksifraksi lain. Proses distilasi dilakukan pada perangkat yang disebut dengan distillation column.Komponen alat distilasi yang dimodelkan terdiri dari feed valve dan boiler. Model feed valve dan boiler ini digunakan untuk membuat suatu sistem kendali bukaan posisi feed valve dan untuk mengatur nilai ketinggian/level feed yang ada di dalam boiler. Model feed valve ini didapatkan melalui persamaan dinamis dari suatu pneumatic valve dengan input berupa tekanan yang diberikan oleh kompresor dan output berupa bukaan posisi feed valve tersebut. Kemudian, pada komponen boiler model yang dibuat digunakan untuk mendapatkan karakteristik boiler sebagai suatu tangki penampung feed yang masuk. Model ini didapatkan melalui persamaan dinamis fluida dengan input berupa laju aliran feed dan output berupa ketinggian/level yang dicapai feed yang di dalam boiler.
Metode yang digunakan dalam desain pengendalian ketinggian/level feed pada boiler ini adalah sistem kendali multivariabel. Teknik yang digunakan dalam desain sistem kendali multivariabel ini adalah pole placement. Selain itu, dalam desain sistem kendali multivariabel ini juga diimplementasikan menggunakan state observer. Observer berfungsi untuk mengestimasi nilai variabel state yang terdapat pada sistem kendali ketinggian/level feed dalam boiler. Proses desain sistem kendali multivariabel pada distillation column ini dibantu dengan menggunakan software MATLAB. MATLAB digunakan terutama untuk menentukan nilai konstanta feedback dari state variabel dan untuk melakukan simulasi desain sistem kendali dan observer.
Sistem kendali multivariabel berbasis embedded system pada distillation column mini plant honeywell merupakan sistem pengendali proses plant distilasi menggunakan sistem embedded yang menggunakan Real-Time Operating System sebagai sistem operasinya. Real-Time Operating System digunakan agar pembacaan data dari sensor dan perhitungan sistem kendali multivariabel dapat dilakukan pada periode yang tetap untuk menjaga kestabilan sistem. Sistem embedded akan dikendalikan menggunakan Personal Computer untuk mengendalikan proses plant, seperti mengendalikan bukaan katup pneumatic, nyala boiler, katup reflux, pompa feed, pompa pendingin, kipas pendingin, dan katup tabung produk distilat.
Modul Kendali diimplementasikan ke mikroprosesor Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 pada Arduino Due. Modul Kendali diintegrasikan ke plant menggunakan rangkaian relay dan rangkaian loopr power 4-20mA dan melakukan komunikasi data ke PC menggunakan protokol User Datagram Protocol. Pada Personal Computer, Graphical User Interface yang telah dibuat akan digunakan untuk mengendalikan dan memonitor aktivitas plant.
Hasil pengujian menunjukkan bahwa desain sistem kendali multivaribel sudah dapat berjalan pada embedded system Penjadwal RTOS berjalan sesuai dengan periode yang telah ditetapkan. Modul Pengendali dapat diintegrasikan ke plant dan dapat melakukan komunikasi dari dan ke PC dengan baik.
Kata kunci: distillation column mini plant, sistem kendali multivariabel, embedded system.
# TA NUMBER – 1517094#
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI FLEET MONITORING AND CONTROL SISTEM (FMCS) UNTUK GUIDED BUS
Oleh
Ali Zaenal Abidin, Shah Dehan Lazuardi dan Aulia Hening Darmasti
NIM: 13213106, 13213111, 13213136
Kenyamanan dan waktu menjadi faktor utama bagi masyarakat untuk memilih moda transportasi. Sementara, pada saat ini diantara semua pilihan transportasi tidak ada satupun yang menjanjikan kenyamanan dan bebas dari macet. Guided bus sebagai kendaraan umum merupakan solusi yang tepat untuk mengatasi permasalahan tersebut. Dengan guided bus yang berjalan di jalur khusus, kenyamanan penumpang dan ketepatan waktu berangkat akan terjaga. Dalam tugas akhir ini, dibuat sebuah prototipe salah satu sistem penyusun guided bus, yaitu fleet monitoring and control system (FMCS). FMCS adalah sistem komunikasi antara armada dengan control station untuk mengatur penjadwalan keberangkatan armada dengan masukan berupa posisi dan kondisi armada. Sistem ini terdiri dari subsistem elektronik, server dan GUI. FMCS mampu untuk melakukan pemantauan posisi armada diseluruh trayek, menampilkan data fisik dari masing-masing armada, penjadwalan, hingga memberi komando dari control station agar pergerakan armada tetap sesuai dengan penjadwalan. Pada implementasinya, sudah berhasil dibuat sebuah prototipe FMCS. Dari hasil pengujian yang dilakukan, FMCS sudah memenuhi hampir semua spesifikasi yang ditentukan, kecuali pada interval pengiriman data (1.3% data terkirim dengan latensi melebihi interval) dan pembacaan posisi (11.52% data memiliki error melebihi spesifikasi). Untuk pengembangan berikutnya, dapat digunakan komunikasi GSM pada jaringan 3G dan penggunaan modul GPS yang lebih akurat.
Kata kunci: FMCS, Guided Bus, Pemantauan, Pengendalian, control station
# TA NUMBER – 1517095#
RANCANG BANGUN FLAPPING WINGS MICRO AERIAL VEHICLE: SISTEM KENDALI POSISI DAN SISTEM AUTOPILOT
Oleh
BRIAN BENYAMIN R. SIALLAGAN (13213030 )
YOSUA SEPRI ANDASTO (13213095)
MUHAMMAD ALDO ADITIYA NUGROHO (13213108)
Flapping Wings MAV dikembangkan untuk memenuhi kebutuhan akan wahana terbang dengan tingkat manuverabilitas yang tinggi dengan dimensi yang kecil dan ringan. Wahana terbang flapping wings dapat dimanfaatkan untuk pengambilan gambar dalam hal inspecting, surveillance, dan spying terutama ke daerah – daerah yang sulit dijangkau. Pada Tugas Akhir ini kami merancang FWMAV bernama GaneFly. Perancangan platform GaneFly meliputi pemilihan komponen elektrikal dan perancangan mekanikal terbang. Pemilihan komponen dan bahan mengutamakan pada dimensi yang kecil dan ringan dengan tetap memperhatikan performansi. Perancangan mekanik platform terbang mengadaptasi dari penelitian tentang flapping wings MAV yang sudah ada. Hasil perancangan kemudian diintegrasikan hingga menjadi suatu platform terbang GaneFly. Berdasarkan hasil pengujian, GaneFly dapat terbang namun masih belok ke kanan ketika tidak diberikan input apapun. GaneFly disertai teknologi LISA/S untuk sistem autopilot. Board LISA/S mempunyai fitur Inertial Measurement Unit (IMU), PWM, GPS, dan fasilitas port untuk aktuator lain dalam ukurannya yang kecil. Pengujian attitude stabilization GaneFly dilakukan saat terbang dalam mode manual dan stabilisasi yang terintegrasi pada Ground Control Station (GCS). Hasil dari pengetesan terbang yaitu GaneFly dapat dikendalikan pada mode penerbangan manual dan mode stabilisasi namun karena platform masih kurang stabil, ketika terbang GaneFly bergerak ke kanan, sehingga implementasi mode penerbangan stabilisasi belum maksimal. Setelah itu, akan dioptimalisasi untuk mode autonomous. Untuk mendapatkan konstanta kendali seperti proporsional, derivatif, dan integral dilakukan pemodelan sistem kendali dengan menggunakan sistem identifikasi pada Matlab dan sudah berhasil didapatkan. Selain untuk mendapatkan konstanta kendali, melalui sistem identifikasi dapat dibandingkan hasil simulasi dengan kondisi real akibat perubahan rudder dan elevator, dan hasil yang didapatkan sudah sesuai jika diberi masukan input step.
Kata kunci: flapping wings MAV; GaneFly; stabilisasi, autopilot; model sistem
# TA NUMBER – 1517096#
Pick and Place SCARA Robot
Oleh
Ulfah Nadiya 13213018
M Nibrosul Umam 13213045
Bagus Prabangkoro 13213125
Pick and Place SCARA Robot ini didesain untuk membantu proses peletakkan komponen SMD pada PCB yang bisa digunakan oleh industri kecil atau startup, institusi pendidikan, dan hobbyist. Pada tahap awal pengembangan ini dipilih jenis SCARA lengan paralel dengan fungsi pick and place sederhana. Fokus yang akan dicapai pada pengembangan ini adalah tahap awal pengembangan perangkat keras, perangkat lunak dan juga antarmuka pengguna dengan alat. Perangkat keras fokus pada pengembangan lengan robot, sistem kendali perangkat keras dan juga inisiasi kendali head serta fungsinya untuk pick and place komponen sederhana. Perangkat lunak fokus pada pengembangan awal kendali lengan yang sederhana dan mengembangkan protokol komunikasi penerimaan data dengan antarmuka pengguna dengan alat. Antarmuka pengguna dengan alat fokus pada pengembangan pemrosesan file komponen sederhana berupa lokasi dan destinasinya serta mengembangkan protokol komunikasi pengiriman data antara antarmuka pengguna dengan alat. Hasil perancangan secara keseluruhan fungsi alat ini berhasil diimplementasikan hingga menjadi sebuah purwarupa pick and place SCARA robot versi pertama. Pengujian yang dilakukan juga masih sederhana, yaitu dengan memindahkan bola dari satu titik ke titik yang lain. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa alat ini perlu dikembangkan lebih lanjut dan juga perlu adanya kerja sama dengan tenaga ahli pada bidang mesin agar perangkat keras mekanik dapat ditangani dengan lebih tepat.
Kata kunci : Antarmuka, perangkat keras, perangkat lunak, pick, place, SCARA.
# TA NUMBER – 1517097#
SISTEM AUTODRIVE UNTUK MOBIL POS
Oleh
SAQFI AHMAD RABBANI (13213101)
I MADE GITA NARENDRA KUMARA (13213103)
FAJAR ANDY SETYAWAN (13213105)
Sistem autodrive mobil pos merupakan suatu sistem yang dipasang pada kendaraan mobil pos, dengan tujuan agar mobil tersebut dapat mengantarkan barang dengan aman berdasarkan navigasi yang diinginkan tanpa memerlukan bantuan pengemudi di dalam mobil. Sistem autodrive ini terdiri dari 3 subsistem, yaitu kendali posisi stir dan kecepatan mobil, deteksi objek, dan autopilot. Dalam tugas akhir ini, digunakan mikrokontroler arduino uno untuk mengimplementasikan algoritma dari sistem kendali, LIDAR untuk modul deteksi objek, serta IMU, GPS, dan telemetri untuk modul autopilot. Subsistem kendali dirancang menggunakan pengendali PID dalam closed loop. Setiap siklus subsistem deteksi objek, dilakukan transmisi dan pengolahan data yang dilakukan dalam suatu antarmuka yang kemudian dikirimkan ke mikroprosesor untuk menentukan respon mobil terhadap adanya objek. Pada subsistem autopilot, dilakukan perhitungan AHRS dan steer rate, serta pengaturan parameter dan waypoint yang akan dilewati prototype autonomous car. Diinginkan spesifikasi kecepatan maksimum mobil 10 km/jam, waktu respon deteksi objek 2 detik, akurasi algoritma deteksi objek 96%, toleransi kesalahan posisi mobil terhadap rute perjalanan 1 meter, serta toleransi kesalahan bearing 5°. Dari hasil pengujian, kecepatan maksimum mobil sebesar 8,46 km/jam, waktu respon deteksi objek 1,163 s dengan akurasi sebesar 99,6%, kesalahan posisi mobil terhadap rute 2,293 meter, serta kesalahan bearing 1,794° untuk jalan lurus dan 3,92° untuk jalan berbelok. Angka tersebut telah menunjukkan bahwa sistem deteksi objek dan kendali stir sudah cukup cepat dan akurat, namun kecepatan maksimum mobil tidak mencapai spesifikasi akibat terdapat beban subsistem lainnya pada mobil. Untuk pengembangan ke depannya, prototype mobil yang digunakan sebaiknya diganti sehingga didapatkan spesifikasi dasar mobil yang lebih baik termasuk kecepatan mobil. Ketika mobil melewati jalan yang tidak rata, algoritma deteksi objek kurang akurat karena LIDAR bergoyang, diperlukan algoritma stabilisasi dengan sensitivitas yang dapat diatur. Diperlukan juga peningkatan pada akurasi GPS agar kesalahan posisi mobil terhadap rute tidak lebih dari 1 meter.
Kata kunci : sistem autodrive, sistem kendali, stir, kecepatan, LIDAR, deteksi objek, GUI, pengolahan data, GPS, IMU, Ardupilot Mega 2.6.
# TA NUMBER – 1517099#
UNDERWATER GLIDER UNTUK EKSPLORASI MARITIM
Oleh
Irham Mulkan Rodiana 13213039
Audinata Ibrahim Sitaba 13213061
Muhammad Fadhil Ginting 13213072
Salah satu tantangan Indonesia sebagai negara maritim adalah melakukan pengamatan pada kondisi lautnya untuk meningkatkan potensi pemanfaatan laut Indonesia dan analisis data kelautan. Underwater Glider merupakan wahana otonom bawah air yang saat ini dikembangkan oleh grup riset LSKK ITB sebagai solusi yang praktis dan ekonomis untuk melakukan eskplorasi maritim. Sistem yang saat ini dikembangkan pada wahana underwater glider adalah sistem navigasi, guidance, komunikasi, visualisasi data dan Hardware in the Loop Simulation. Sistem navigasi berfungsi untuk melakukan perencanaan, perekaman, dan pengendalian pergerakan wahana underwater glider. Sistem guidance berfungsi memandu wahana untuk menuju sejumlah way-point yang ditetapkan user. Sistem komunikasi berfungsi untuk menghubungkan wahana underwater glider dengan GCS melalui komunikasi radio dua arah. Modul visualisasi data berfungsi untuk mengolah dan menampilkan data yang diterima dari wahana dalam bentuk yang mudah dilihat atau dicerna oleh user. Implementasi yang dilakukan untuk sistem ini dilakukan dengan membangun sistem secara modular dan pengujian masing-masing subsistem. Selanjutnya skema HILS dibangun dengan mengintegrasikan sistem yang dikembangkan pada Tugas Akhir ini dengan sistem yang telah ada pada underwater glider. Implementasi sistem dilakukan pada sistem embedded yang akan dipasang pada wahana dengan model plant yang dibangun pada simulator di komputer. Hasil dari HILS menunjukkan sistem secara keseluruhan berjalan sesuai dengan yang diharapkan sehingga dapat sistem dapat diimplementasikan pada pengujian di laut. Kata kunci: Guidance, HILS, Komunikasi, Underwater glider, Visualisasi data.